2013年智能輪椅的技術(shù)發(fā)展形式介紹

中國(guó)產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告網(wǎng)訊：

    隨著社會(huì)老齡化進(jìn)程的加快以及由于各種疾病、工傷、交通事故等原因造成下肢損傷的人數(shù)的增加，為老年人和殘疾人提供性能優(yōu)越的代步工具已成為整個(gè)社會(huì)重點(diǎn)關(guān)注的問(wèn)題之一。智能輪椅作為一種服務(wù)機(jī)器人，具有自主導(dǎo)航、避障、人機(jī)對(duì)話以及提供特種服務(wù)等多種功能，可以大大提高老年人和殘疾人的日常生活和工作質(zhì)量，使他們重新獲得生活自理能力和融入社會(huì)成為可能。目前，世界各國(guó)的研究者都在廣泛開(kāi)展智能輪椅相關(guān)技術(shù)的研究�！　� 

    作為機(jī)器人技術(shù)的一種應(yīng)用平臺(tái)，智能輪椅上融合了機(jī)器人研究領(lǐng)域的多種技術(shù)，包括運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器視覺(jué)、模式識(shí)別、多傳感器信息融合以及人機(jī)交互等等。經(jīng)過(guò)20多年的研究和開(kāi)發(fā)，智能輪椅的交互性、自主性以及安全性都得到了很大的發(fā)展。本文旨在對(duì)目前智能輪椅的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀、關(guān)鍵技術(shù)及其發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行介紹。 

    1、智能輪椅的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀　　 

    內(nèi)容選自產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告網(wǎng)發(fā)布的《2012-2016年中國(guó)輪椅行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局及投資戰(zhàn)略研究報(bào)告》 

    智能輪椅通常是在一臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)電動(dòng)輪椅的基礎(chǔ)上增加一臺(tái)電腦和一些傳感器或者在一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上增加一個(gè)座椅進(jìn)行構(gòu)建。最早的相關(guān)研究開(kāi)始于1986年，輪椅通過(guò)視覺(jué)進(jìn)行導(dǎo)航協(xié)助。之后IBMT.J.WatsonResearchCenter的Connell和Viola將座椅放在一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上，利用操縱桿、超聲和紅外傳感器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的行走和避障等導(dǎo)航功能。Jaffe等負(fù)責(zé)的smartwheelchair項(xiàng)目利用兩個(gè)超聲波傳感器測(cè)定人的頭部運(yùn)動(dòng)位置，并以此實(shí)現(xiàn)了利用頭部姿勢(shì)控制輪椅的運(yùn)動(dòng)。 

    經(jīng)過(guò)20多年的開(kāi)發(fā)，世界各國(guó)的研究者相繼開(kāi)發(fā)了多種智能輪椅平臺(tái)，包括美國(guó)麻省理工大學(xué)的Wheelesley，密西根大學(xué)的NavChair，匹茲堡大學(xué)的Haphaestus，SWCS(SmartWheelchairComponentSystem)，加拿大的TAO項(xiàng)目，西班牙的SIAMO，法國(guó)的VAHM，德國(guó)烏爾姆大學(xué)的Maid，不萊梅大學(xué)的Rolland，F(xiàn)RIEDNSI,II系列，希臘的SENARIO等。我國(guó)開(kāi)展智能輪椅的研究較晚，但是也根據(jù)自己的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)出了有特色的智能輪椅平臺(tái)，包括中科院自動(dòng)化所的多模態(tài)交互智能輪椅、嵌入式智能輪椅，上海交通大學(xué)的多功能智能輪椅，中科院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院基于頭部動(dòng)作的智能輪椅等等。 

    在控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方面，目前多數(shù)智能輪椅平臺(tái)上采用的是主從式控制方式。上位機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的整體控制，包括各功能子模塊的協(xié)調(diào)，任務(wù)規(guī)劃，系統(tǒng)管理以及人機(jī)交互等，同時(shí)完成運(yùn)動(dòng)控制量的計(jì)算、送到下位機(jī)，以完成對(duì)輪椅的運(yùn)動(dòng)控制。該種控制模式對(duì)硬件的要求較為簡(jiǎn)單，系統(tǒng)較容易構(gòu)建，是系統(tǒng)驗(yàn)證期所采用的典型結(jié)構(gòu)。 

    目前上位機(jī)多采用普通PC機(jī)，由于信息的集中處理使得上位機(jī)的信息處理量大，負(fù)擔(dān)很重，實(shí)時(shí)性較差，無(wú)法滿足實(shí)際使用的需要。隨著嵌入式技術(shù)的飛速發(fā)展，采用嵌入式控制系統(tǒng)構(gòu)建智能輪椅平臺(tái)逐漸引起研究者們的注意，中科院自動(dòng)化所研制的嵌入式智能輪椅系統(tǒng)在該方面進(jìn)行了嘗試，系統(tǒng)采用ARM+DSP+FPGA的方式來(lái)分別構(gòu)建智能輪椅的中央控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，整個(gè)控制系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，具有實(shí)時(shí)性高、功耗低，續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)的特點(diǎn)，向智能輪椅的產(chǎn)業(yè)化方向研究邁進(jìn)了一大步�！　� 

    在控制模式方面，智能輪椅上普遍采用的是三種模式：自動(dòng)模式、半自動(dòng)模式、手動(dòng)模式。在自動(dòng)模式下，由使用者通過(guò)人機(jī)交互界面設(shè)定目標(biāo)，智能輪椅通過(guò)自身獲得的環(huán)境信息自主完成到目標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃和跟蹤，比如到臥室，客廳等。 

    該模式主要針對(duì)控制輪椅能力較弱的老年人和殘疾人；在半自動(dòng)模式下，則是通過(guò)使用者和輪椅之間的協(xié)作控制來(lái)達(dá)到安全導(dǎo)航的目的。該模式下以使用者控制為主，輪椅控制系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)控制過(guò)程中的局部規(guī)劃和安全檢測(cè)。比如輪椅行進(jìn)過(guò)程中的自主避障；在門、走廊等狹窄區(qū)域，根據(jù)使用者的操縱指令進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，幫助使用者完成操縱意圖，同時(shí)避免危險(xiǎn)發(fā)生等等。在手動(dòng)模式下，則是由使用者通過(guò)操縱桿實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的完全控制，相當(dāng)于一臺(tái)普通的電動(dòng)輪椅。　　 

    在人機(jī)接口方面，針對(duì)不同殘疾人群，研究者們開(kāi)發(fā)了多種智能輪椅人機(jī)接口。根據(jù)控制方式的不同，可以分為設(shè)定型人機(jī)接口和自然型人機(jī)接口兩種，其中設(shè)定型人機(jī)接口適用于那些殘疾程度較輕，肢體能動(dòng)性較高而且意識(shí)較好的人群，包括操縱桿控制、按鍵控制、方向盤控制、觸摸屏控制、菜單控制等。而自然型人機(jī)接口的使用人群是那些殘疾程度較高，肢體能動(dòng)性較低的人群，包括語(yǔ)音控制、呼吸控制、頭部控制、手勢(shì)控制、生物信號(hào)控制等方式。自然型人機(jī)接口由于交互中存在的無(wú)意識(shí)性使得控制動(dòng)作與非控制動(dòng)作難以區(qū)分，因此需要采用合理的方式將兩者加以區(qū)分，以免引起誤操作而導(dǎo)致輪椅失控。通常智能輪椅上會(huì)根據(jù)使用者殘障程度的不同，安裝有多種人機(jī)接口，從而能夠與使用者實(shí)現(xiàn)多種途徑的交互，提供更加安全的運(yùn)動(dòng)控制。 

    針對(duì)殘疾程度較重的使用者，也有部分輪椅上采用了輕型機(jī)械臂，幫助使用者完成撿拾物品、開(kāi)門、倒水等活動(dòng)。比如FRIENDI上采用的MANUS手臂可以通過(guò)示教的方式實(shí)現(xiàn)抓取物體、倒水等功能。 

    FRIENDII上則配備了一個(gè)更加靈活，重量更輕的7關(guān)節(jié)手臂，手臂末端是5手指的人工靈巧手，可以幫助使用者完成更加復(fù)雜的動(dòng)作。 

    此外，部分研究者對(duì)智能輪椅的攀爬樓梯功能進(jìn)行了研究。目前較為典型的是由DeanKaman發(fā)明的iBot,該輪椅能夠利用兩對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的交替旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯的目的。PrrrisWellman等人則采用在輪椅兩側(cè)加裝機(jī)械腿的方式，通過(guò)機(jī)械腿的支撐作用實(shí)現(xiàn)輪椅攀爬樓梯的目的。該方式對(duì)機(jī)械腿的機(jī)械結(jié)構(gòu)要求較高，同時(shí)存在在攀爬過(guò)程中機(jī)械腿協(xié)調(diào)一致的問(wèn)題。

    資料來(lái)源：博思數(shù)據(jù)研究中心整理 

    2、智能輪椅的關(guān)鍵技術(shù)研究 

    智能輪椅作為服務(wù)機(jī)器人的一種，涉及到了機(jī)器人技術(shù)，信息技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域的技術(shù)，其關(guān)鍵技術(shù)主要包括導(dǎo)航技術(shù)、人機(jī)接口技術(shù)兩部分。 

    導(dǎo)航 
    
    智能輪椅的導(dǎo)航技術(shù)主要來(lái)源于機(jī)器人技術(shù)，但由于智能輪椅是以人為中心的控制系統(tǒng)，其導(dǎo)航又具有特殊性。除了需要解決導(dǎo)航過(guò)程中輪椅運(yùn)行空間的環(huán)境模型建立，輪椅的定位以及路徑規(guī)劃等問(wèn)題，還更應(yīng)關(guān)注導(dǎo)航中的安全性以及與使用者的交互性。 

    環(huán)境感知 

    傳感器是智能輪椅進(jìn)行環(huán)境感知的主要手段。因此，為了盡可能準(zhǔn)確地獲取環(huán)境信息，智能輪椅上都配備了多種傳感器。包括內(nèi)部或外部編碼器，超聲波傳感器(SENARIO，Rolland，NavChair），紅外傳感器（RobChair，Wheelesley，SIAMO），激光測(cè)距儀（MAid），碰撞傳感器（Wheelesley），攝像頭（SIAMO，F(xiàn)RIEND，SENARIO）等等。 

    智能輪椅通過(guò)多種傳感器收集數(shù)據(jù)，利用信息融合算法將能夠較準(zhǔn)確的獲得環(huán)境特征，為精確的導(dǎo)航提供可靠的依據(jù)。目前研究者們已經(jīng)提出了多種信息融合算法，包括有加權(quán)平均法、貝葉斯估計(jì)、多貝葉斯方法、卡爾曼濾波、D-S證據(jù)推理、模糊邏輯、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等。 

    全自主導(dǎo)航 

    智能輪椅的全自主導(dǎo)航主要是解決“go-togoal”的問(wèn)題。使用者通過(guò)人機(jī)界面給出目標(biāo)點(diǎn)，由輪椅完成路徑規(guī)劃和路徑跟蹤。其導(dǎo)航技術(shù)主要采用自主移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)。導(dǎo)航的方法很多，包括基于路標(biāo)導(dǎo)航、基于地圖導(dǎo)航、基于傳感器導(dǎo)航和基于視覺(jué)導(dǎo)航等。導(dǎo)航系統(tǒng)通常是由其中一種或幾種方式結(jié)合起來(lái)構(gòu)成。導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)各種傳感器檢測(cè)環(huán)境信息，建立環(huán)境模型，確定輪椅的位置和方向，然后規(guī)劃出安全有效的運(yùn)動(dòng)路徑，并自主實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，系統(tǒng)需要與使用者進(jìn)行實(shí)時(shí)交互，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)的變更實(shí)時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)路徑。 

    半自主導(dǎo)航 

    半自主導(dǎo)航，也稱為分享導(dǎo)航(sharednavigation)，主要是解決“wherehe/shewantstogo”的問(wèn)題，是智能輪椅導(dǎo)航研究中的重點(diǎn)。目前智能輪椅半自主導(dǎo)航主要關(guān)注于解決意圖理解(Implicitcommunication)和安全避障(safeobstacle-avoidance)的問(wèn)題。 

    意圖理解是指當(dāng)輪椅處于環(huán)境較為復(fù)雜的情況下，根據(jù)自身的環(huán)境探測(cè)以及使用者的操縱指令給出合理的行動(dòng)規(guī)劃，或者通過(guò)人機(jī)交互的方式來(lái)給出幾種選擇以供使用者參考。不萊梅大學(xué)的Rolland系統(tǒng)采用了“暗示”的方法自動(dòng)地從一種模式轉(zhuǎn)換到另一種模式，而不需要使用者的干預(yù)。當(dāng)使用者的指向不是障礙物時(shí)，輪椅會(huì)試圖繞過(guò)它。但是該方法過(guò)于靈活，當(dāng)稍微有些偏差時(shí)，輪椅都將試圖躲避障礙物，而不是按照使用者的想法來(lái)接近它。NavChair上也采用了類似的方法，但是對(duì)使用者的想法和意圖考慮得較少。SENARIO上給出的解決方案是當(dāng)使用者操縱輪椅趨近于障礙物時(shí)，系統(tǒng)給出警報(bào)，并以最小的速度趨向目標(biāo)；當(dāng)達(dá)到警戒距離時(shí)，系統(tǒng)將強(qiáng)行停止輪椅運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)人機(jī)界面提示使用者改變控制命令。 

    安全避障則是指在保證使用者操縱指令正確執(zhí)行的情況下使輪椅避開(kāi)障礙物，防止碰撞的發(fā)生。較為成功的避障技術(shù)是應(yīng)用在NavChair上的MVFH(MinimumVectorFieldHistogram)方法，它是VFH(VectorFieldHistogram,應(yīng)用在機(jī)器人上的快速避障方法)方法的一種變形。該方法不是簡(jiǎn)單地選取障礙物密度低于閾值的最近方向，而是考慮了控制手柄的當(dāng)前位置，通過(guò)權(quán)值均衡選擇一條折中路線。 

    SENARIO上采用了一種AKH(ActiveKinematicHistogram)方法，也是對(duì)VFH方法的一種改進(jìn)。該方法考慮了非點(diǎn)移動(dòng)機(jī)器人的特性，通過(guò)動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)窗(AKW)來(lái)處理不可預(yù)測(cè)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)行為。在選擇運(yùn)動(dòng)方向時(shí)，動(dòng)態(tài)窗將給出接近于當(dāng)前輪椅運(yùn)動(dòng)方向上一個(gè)范圍內(nèi)的建議方向，以使對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)作較小的修正。 

    此外，AKH方法根據(jù)機(jī)器人的形狀和尺寸，以及障礙物的空間位置來(lái)決定所選方向的可行性。Rolland上采用的避障模塊則是將使用者的操縱命令作為避障方向的一個(gè)偏移值，操縱桿的方向命令決定了輪椅從哪個(gè)方向繞過(guò)障礙物。 

    人機(jī)接口 

    智能輪椅是以人為中心的控制系統(tǒng)，因此，智能輪椅的控制系統(tǒng)不是設(shè)計(jì)的自主性越高越好，而是應(yīng)該考慮到使用者的身體特點(diǎn)，有效地補(bǔ)償他/她的不足，充分發(fā)揮他/她的主動(dòng)性。這就決定了智能輪椅人機(jī)接口的多樣性。人機(jī)接口的設(shè)計(jì)需要考慮使用者的生理特點(diǎn)以及在各種情況下的心理反應(yīng)，以實(shí)現(xiàn)輪椅與使用者之間的和諧合作機(jī)制。下面對(duì)幾種人機(jī)接口方式進(jìn)行一下介紹。 

    (1)操縱桿控制。該方式指示方向明確簡(jiǎn)單，是電動(dòng)輪椅的標(biāo)準(zhǔn)配置，因此在多數(shù)智能輪椅上都仍然保留了這一人機(jī)接口。但是在使用者手部存在病理性顫動(dòng)的情況下，采用普通操縱桿將無(wú)法正常地操縱輪椅。針對(duì)這樣的情況，不少研究者進(jìn)一步開(kāi)發(fā)了“智能”操縱桿。D.Ding等人針對(duì)病理性手部顫動(dòng)(Pathologicalhandtremor)的使用者，利用模糊邏輯的方法去除使用者操縱過(guò)程中的手部顫動(dòng)。Brienza和Angelo通過(guò)改變操縱桿的堅(jiān)硬度以阻礙使用者向障礙物方向控制操縱桿。 

    (2)按鍵、觸摸屏、菜單控制。這些方式一般是將輪椅的方向控制分為4個(gè)或8個(gè)方向的按鍵。其好處是輪椅運(yùn)動(dòng)方向明確、控制較精確，而缺點(diǎn)是不夠靈活。Wheelesley，Rolland上均采用了這些方式。 

    (3)語(yǔ)音控制。利用口令識(shí)別和語(yǔ)音合成技術(shù)，實(shí)現(xiàn)使用者與輪椅的語(yǔ)音對(duì)話以及對(duì)輪椅運(yùn)動(dòng)的控制。西班牙的SIAMO，中科院自動(dòng)化所的多模態(tài)交互智能輪椅，上海交通大學(xué)的智能輪椅均采用了語(yǔ)音交互的人機(jī)接口。但目前所使用的語(yǔ)音命令是離散的，只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的方向命令控制，還無(wú)法實(shí)現(xiàn)真正意義上的語(yǔ)言對(duì)話，而且在環(huán)境嘈雜的情況下語(yǔ)音命令的識(shí)別率往往會(huì)急劇下降。 

    (4)呼吸控制。使用者可以通過(guò)在一個(gè)壓力開(kāi)關(guān)上吹氣以激活期望的輸出從而實(shí)現(xiàn)對(duì)輪椅的控制。 

    西班牙的SIAMO采用了這種驅(qū)動(dòng)方式。通過(guò)差動(dòng)氣流傳感器檢測(cè)輸入的呼吸氣流的強(qiáng)度和方向，輸出經(jīng)過(guò)處理和編碼后的控制命令傳送到導(dǎo)航模塊。根據(jù)傳感器信號(hào)的強(qiáng)度控制輪椅的線速度，根據(jù)氣流的方向控制輪椅的角速度。 

    (5)頭部控制。頭部運(yùn)動(dòng)是能夠指示方向的一個(gè)很自然的方式，可以直接用來(lái)替代操縱桿保持相似的控制，且這種方式給那些高度脊椎損傷和運(yùn)動(dòng)神經(jīng)疾病的病人帶來(lái)獨(dú)立控制的可能性。Nguyen等人在頭部安裝傾斜傳感器并利用無(wú)線技術(shù)實(shí)現(xiàn)了基于頭部動(dòng)作的遠(yuǎn)程輪椅運(yùn)動(dòng)控制。牛津大學(xué)Tew則研制開(kāi)發(fā)了一種頭部運(yùn)動(dòng)感知設(shè)備，該設(shè)備使用了一個(gè)四象限光感器（PhotoQuadrantSensor），根據(jù)每一象限光電流的相對(duì)比例確定頭部的位置。此外，也有研究通過(guò)攝像頭檢測(cè)眼睛尾部與臉的邊緣距離的變化來(lái)判定頭部運(yùn)動(dòng)。 

    (6)手勢(shì)控制。通過(guò)手勢(shì)的指向來(lái)獲取控制信息。使用者帶上特定顏色的手套，控制系統(tǒng)通過(guò)CCD攝像頭獲得圖像信息并將手部區(qū)域分隔出來(lái)，以判斷使用者的手勢(shì)，進(jìn)而將手勢(shì)指令轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)指令，達(dá)到控制輪椅運(yùn)動(dòng)的目的。 

    (7)生物信號(hào)控制。包括通過(guò)檢測(cè)肌動(dòng)電流（EMG），腦動(dòng)電流（EEG），眼動(dòng)電流（EOG）來(lái)判斷使用者的行使意圖，并進(jìn)而控制輪椅相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。InhukMoon等人利用探測(cè)位于頸部?jī)蓚?cè)的肩胛提肌的肌動(dòng)電流捕捉使用者肩膀的動(dòng)作，以控制輪椅的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。KazuoTanaka等人則通過(guò)使用者在思維時(shí)的腦電波變化判斷其行使意圖，以達(dá)到用思維控制輪椅運(yùn)動(dòng)的目的。MIT的Wheelesley上使用的鷹眼系統(tǒng)則是通過(guò)在眼部周圍放置電極來(lái)感知眼球的運(yùn)動(dòng)，確定人的視線，以實(shí)時(shí)地控制輪椅的角速度和線速度。 

    3、智能輪椅研究的發(fā)展趨勢(shì) 

    經(jīng)過(guò)近20年的研究發(fā)展，智能輪椅的研究有了很大的進(jìn)展，功能不斷豐富，安全可靠性不斷提高，但是也存在一定的問(wèn)題：(1)人機(jī)交互不夠自然。雖然已經(jīng)開(kāi)發(fā)了多種智能輪椅人機(jī)交互接口，但是仍處于通過(guò)人機(jī)接口對(duì)輪椅進(jìn)行簡(jiǎn)單控制的階段，對(duì)自然交互中使用者的無(wú)意識(shí)行為與有意識(shí)行為的區(qū)分還很欠缺，無(wú)法達(dá)到自然交互的目的。(2)輪椅的安全保障系統(tǒng)不夠完善。目前多數(shù)智能輪椅平臺(tái)較重視功能性實(shí)現(xiàn)，對(duì)于各種環(huán)境下危險(xiǎn)發(fā)生的可能性以及相應(yīng)的保障措施研究不夠。(3)智能輪椅控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較差，功耗較大，續(xù)航能力不高，離真正的實(shí)用還有一定距離。鑒于此，我們認(rèn)為智能輪椅未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)有以下幾個(gè)方面： 

    (1)人機(jī)交互自然化。通過(guò)多種人機(jī)交互接口結(jié)合，智能輪椅系統(tǒng)能夠更加充分地與使用者進(jìn)行交流和溝通，更加準(zhǔn)確地理解使用者的操縱意圖。 

    (2)安全保障全面化。利用日益進(jìn)步的傳感器技術(shù)，構(gòu)建完善的智能輪椅保障系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)周圍環(huán)境更加全面的了解，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)智能輪椅的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，對(duì)危險(xiǎn)狀態(tài)進(jìn)行報(bào)警和阻止，盡可能避免危險(xiǎn)的發(fā)生。 

    (3)產(chǎn)品化。產(chǎn)品化是任何高新技術(shù)服務(wù)于社會(huì)的必經(jīng)之路，采用嵌入式控制系統(tǒng)將是智能輪椅未來(lái)的發(fā)展方向，利用嵌入式產(chǎn)品功耗低、運(yùn)算能力強(qiáng)的特點(diǎn)，將能夠?qū)崿F(xiàn)真正的智能輪椅產(chǎn)品。 

    (4)模塊化。要實(shí)現(xiàn)智能輪椅的批量生產(chǎn)，智能輪椅的各項(xiàng)功能必須模塊化，包括導(dǎo)航系統(tǒng)、人機(jī)接口、運(yùn)動(dòng)控制以及機(jī)械臂等等。以便于為不同的用戶定制不同的功能模塊組合，同時(shí)也便于對(duì)各個(gè)功能模塊的升級(jí)和再開(kāi)發(fā)。 

    隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，相信智能輪椅的各項(xiàng)功能會(huì)更加完善，真正服務(wù)于老年人和殘疾人中科院自動(dòng)化所嵌入式輪椅的生活，使他們重新獲得生活自理能力和融入社會(huì)。